Robert Bellarmin est né à Montepulciano en Toscane le 4 octobre 1542. Il fait ses études chez les jésuites et entre dans la compagnie en 1560. Il passe par Mondovi et Padoue et achève sa théologie à Louvain. Robert Bellarmin est ordonné prêtre à Gand le 25 mars 1570. 

Après 7 années passées comme enseignant à Louvain, il est rappelé à Rome en 1576 pour tenir, au collège romain, la chaire de controverse où il est chargé de défendre la foi catholique contre les hérésies, et en particulier contre les thèses protestantes. Tout en défendant avec grande intelligence la foi catholique, jamais il ne se laisse emporter contre les protestants avec lesquels il reste toujours courtois. 

Son travail au collège romain l’amène à écrire un livre d’apologétique Débats sur les controverses de la foi chrétienne, contre les hérétiques. C’est un immense succès qui provoque de nombreuses conversions. 

En 1587, Robert Bellarmin devient recteur du collège romain. Il devient le directeur spirituel de saint Louis de Gonzague. 

Robert Bellarmin sert différents papes. Sous Sixte V, il participe à la révision de la Vulgate. Sous Grégoire XIII, il participe à la réforme du calendrier. Après un séjour à Naples, en janvier 1597, le pape Clément VIII le rappelle à Rome et le prend comme conseiller. Il le nomme cardinal en mars 1599. 

En 1601, il est nommé évêque de Capoue, mais Paul V le rappelle à Rome. À la mort du pape en 1621, Robert Bellarmin se retire. Il meurt le 17 septembre 1621 en prononçant le nom de Jésus.