Lambert naît vers 640 à Maastricht, chef-lieu à l’époque du diocèse de Tongres-Maastricht. Son éducation est confiée à Landoald, archiprêtre de la ville, puis à l’évêque Théodart, successeur de saint Remacle sur le siège épiscopal de la ville.

Lorsque Théodard est assassiné en 670, Lambert est élu évêque à sa suite. Il est protégé par Childéric II qui l’apprécie. Mais Childéric II est lui-même assassiné en 673. Il s’en suit une période troublée. Lambert est contraint de quitter son siège épiscopal. Il se réfugie au monastère de Stavelot, fondé par son parrain, saint Remacle. Son exil dure 7 années.

En 682, saint Lambert est réintégré dans son poste épiscopal grâce à l’influence de Pépin de Herstal. Il se consacre alors à l’évangélisation de son diocèse. Il convertit les Taxandres, du pays de Midelbourg. Il reçoit la conversion de saint Hubert qui sera son successeur.

À une date comprise entre 696 et 705, l’évêque Lambert est assassiné dans un petit village de son diocèse appelé Liège. C’est là qu’il est enterré.