Dès les premiers siècles de la chrétienté, la dévotion des fidèles a donné spontanément deux titres à la sainte Vierge : Théotokos (mère de Dieu) et Boeteia (secours). On trouve le mot boeteia associé à celui de Marie chez saint Jean Chrysostome (IVe siècle) et ensuite, différents pères le reprennent. 

Dans une litanie à la Vierge du sanctuaire de Lorette, on donne à la sainte Vierge le titre de Auxilium Christianorum, secours des chrétiens. Ces litanies ont été approuvées par le pape Clément VIII et sont toujours utilisées aujourd’hui. 

Le concile Vatican II a confirmé le titre d’Auxiliatrice dans la constitution Lumen Gentium au no 62 : (je cite) « Aussi la bienheureuse Vierge est-elle invoquée dans l’Église sous les titres d’Avocate, d’Auxiliatrice, d’Aide et de Médiatrice. » Mais les pères conciliaires ajoutent : « Tout cela doit pourtant s’entendre de manière qu’on n’enlève ni n’ajoute rien à la dignité et à l’action du Christ, seul Médiateur. » 

C’est le pape Pie VII (1800-1823) qui a établi la fête de Marie Auxiliatrice. Après avoir été prisonnier de Napoléon, il rentre à Rome le 24 mai 1814. Mais il en est chassé à nouveau et revient après la bataille de Waterloo. Il attribue sa délivrance à Marie et institue la fête de Marie Auxiliatrice le 24 mai, en mémoire de son premier retour d’exil. 

Don Bosco avait une grande dévotion pour Marie Auxiliatrice. Il lui a construit un magnifique sanctuaire à Turin.