Juan Garavito de Sanabria naît à Alcántara en 1499 dans une famille fortunée. Son père est le gouverneur de la ville, mais il meurt lorsque Juan a seulement 8 ans. Le jeune homme fait des études à Salamanque et entre chez les franciscains conventuels en 1515 à l’âge de 16 ans. Il reçoit le nom de Pierre. Le frère Pierre est ordonné prêtre en 1524.

Dès son entrée au couvent, Pierre se livre à de grandes pénitences. En particulier, et cela pendant toute sa vie, il ne dort qu’une heure et demie par nuit, assis, la tête contre un mur, et ne mange qu’un repas frugal tous les trois jours. Il ne parle que si on l’interroge. Vite, il reçoit des grâces mystiques, en particulier de nombreuses extases qui suscitent parfois les critiques de ses confrères, mais ne l’empêchent pas de devenir un maître spirituel reconnu dans l’Espagne de son temps, auteur d’un Traité sur l’oraison qui se propose d’aider toute personne désireuse d’entrer dans une relation d’amour avec le Seigneur.

Vers 1560, Pierre rencontre Thérèse d’Avila et il authentifie l’origine divine de ses phénomènes mystiques. Il parle en maître qui a déjà lui-même vécu ces expériences. Il ne se contente pas de confirmer Thérèse, il rassure aussi les directeurs spirituels de la sainte, ce qui permet à Thérèse d’avancer de manière plus déterminée dans sa vie d’oraison.

Après deux années de pénible maladie, Pierre d’Alcántara meurt le 18 octobre 1562 à Arenas dans un petit monastère qu’il est en train de fonder. Il a soutenu jusqu’à la fin l’apostolat de Thérèse, et il ne meurt qu’après la fondation du premier monastère des carmélites déchaussées, le couvent saint Joseph d’Avila… comme s’il avait attendu ce moment pour retourner à Dieu.